一、協(xié)作機(jī)器人技術(shù)水平提升，市場(chǎng)規(guī)模持續(xù)增長(zhǎng)
根據(jù)觀研報(bào)告網(wǎng)發(fā)布的《中國(guó)協(xié)作機(jī)器人行業(yè)現(xiàn)狀深度研究與投資前景分析報(bào)告（2024-2031年）》顯示，協(xié)作機(jī)器人指在共享空間中與人類(lèi)互動(dòng)或在附近安全工作的機(jī)器人。相比傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人在作業(yè)時(shí)需與人類(lèi)保持安全距離，協(xié)作機(jī)器人因融合表面力感知能力、關(guān)節(jié)力矩傳感器、電流估算力反饋模型、3D視覺(jué)等技術(shù)，具有安全性高、易操作、易維護(hù)、部署靈活等特點(diǎn)。協(xié)作機(jī)器人近年來(lái)對(duì)于創(chuàng)新技術(shù)的應(yīng)用更為積極，從而使得協(xié)作機(jī)器人在結(jié)構(gòu)和功能上不斷實(shí)現(xiàn)創(chuàng)新，強(qiáng)化了工藝特性和優(yōu)勢(shì)，得到了更多應(yīng)用，如3C、汽車(chē)、醫(yī)療等場(chǎng)景。
協(xié)作機(jī)器人相關(guān)技術(shù)
| 技術(shù) | 簡(jiǎn)介 |
| 智能感知技術(shù) | 是協(xié)作機(jī)器人與人類(lèi)、環(huán)境以及其他機(jī)器人進(jìn)行有效交互的基礎(chǔ)。這項(xiàng)技術(shù)的發(fā)展不僅包括多傳感信息融合，還涉及到與腦神經(jīng)科學(xué)、生物技術(shù)、人工智能、認(rèn)知科學(xué)、網(wǎng)絡(luò)大數(shù)據(jù)技術(shù)等的深度交叉融合。未來(lái)的研究方向?qū)⒕劢褂谥鲃?dòng)感知與自然交互理論及方法，通過(guò)加入更多傳感器，使協(xié)作機(jī)器人能夠理解和響應(yīng)人類(lèi)的指令（如聲音、手勢(shì)、圖形等），并在復(fù)雜動(dòng)態(tài)環(huán)境下進(jìn)行主動(dòng)獲取、學(xué)習(xí)與推理，實(shí)現(xiàn)與人的自然和諧交互。 |
| 自主認(rèn)知技術(shù) | 是實(shí)現(xiàn)協(xié)作機(jī)器人在復(fù)雜環(huán)境中靈巧作業(yè)的關(guān)鍵。隨著協(xié)作機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域的不斷拓展，對(duì)機(jī)器人在復(fù)雜作業(yè)能力、自適應(yīng)可重構(gòu)裝配能力、非結(jié)構(gòu)化環(huán)境感知能力以及人協(xié)作能力方面的要求越來(lái)越高。先進(jìn)的認(rèn)知算法是實(shí)現(xiàn)協(xié)作機(jī)器人高度智能的主要手段，未來(lái)的研究將深入面向復(fù)雜環(huán)境與任務(wù)的自主控制，辨識(shí)機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)行為與環(huán)境之間的相互作用，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的靈巧作業(yè)與自主控制。 |
| 人機(jī)交互技術(shù) | 協(xié)作機(jī)器人的操作更加智能化和人性化?，F(xiàn)代的人機(jī)交互系統(tǒng)不再僅限于傳統(tǒng)的設(shè)備輸入，而是包括語(yǔ)音識(shí)別、指紋識(shí)別、虹膜識(shí)別等多種方式。手勢(shì)理解作為人機(jī)交互的重要研究?jī)?nèi)容，通過(guò)連續(xù)的手勢(shì)識(shí)別來(lái)操作機(jī)器人，簡(jiǎn)化了示教過(guò)程與操作流程。研究方法包括基于手套的識(shí)別和基于視覺(jué)的識(shí)別，后者通過(guò)相機(jī)獲取手勢(shì)圖像進(jìn)行算法處理以識(shí)別手勢(shì)。 |
| 碰撞檢測(cè)技術(shù) | 是確保協(xié)作機(jī)器人安全運(yùn)行的關(guān)鍵。這項(xiàng)技術(shù)包括基于傳感器的碰撞檢測(cè)（如電子皮膚、關(guān)節(jié)扭矩傳感器、六維傳感器等）和基于無(wú)傳感器的碰撞檢測(cè)。自適應(yīng)柔順控制技術(shù)則通過(guò)電機(jī)電流檢測(cè)和動(dòng)力學(xué)模型來(lái)辨識(shí)軟接觸或碰撞接觸，確保人與機(jī)器人接觸后的安全性。 |
| 可靠性技術(shù) | 包括MTBF(平均無(wú)故障時(shí)間)認(rèn)證和SEMIS2認(rèn)證等；MTBF認(rèn)證是衡量機(jī)器人質(zhì)量和可靠性的重要參考，而SEMI S2認(rèn)證則對(duì)設(shè)備的機(jī)殊設(shè)計(jì)安全、電氣安全、人體工學(xué)等方面有嚴(yán)格的測(cè)試標(biāo)準(zhǔn)。 |
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2022年我國(guó)協(xié)作機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模達(dá)22.7億元，較上年同比增長(zhǎng)11.33%；2023年我國(guó)協(xié)作機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模達(dá)23.6億元，較上年同比增長(zhǎng)3.96%。
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二、利好政策加持下，協(xié)作機(jī)器人行業(yè)將迎來(lái)更大發(fā)展契機(jī)
協(xié)作機(jī)器人是工業(yè)機(jī)器人重要的細(xì)分領(lǐng)域之一。2015年5月，國(guó)務(wù)院頒布《中國(guó)制造2025》（國(guó)發(fā)〔2015〕28號(hào)），明確了制造升級(jí)的發(fā)展方向，其中工業(yè)機(jī)器人是重中之重。2021年3月，“智能制造與機(jī)器人技術(shù)”被寫(xiě)入“十四五”規(guī)劃，列為提升制造業(yè)核心競(jìng)爭(zhēng)力的八項(xiàng)重大專(zhuān)項(xiàng)技術(shù)之一。2023年1月，工信部等十七部門(mén)出臺(tái)《“機(jī)器人+”應(yīng)用行動(dòng)實(shí)施方案》（工信部聯(lián)通裝〔2022〕187號(hào)），強(qiáng)調(diào)聚焦制造、能源、商貿(mào)物流等重點(diǎn)領(lǐng)域，突破100種以上機(jī)器人創(chuàng)新應(yīng)用技術(shù)及解決方案，推廣200個(gè)以上機(jī)器人典型應(yīng)用場(chǎng)景，促進(jìn)下游應(yīng)用場(chǎng)景不斷豐富。多重利好政策加持下，協(xié)作機(jī)器人行業(yè)迎來(lái)更大的發(fā)展契機(jī)。
我國(guó)協(xié)作機(jī)器人行業(yè)相關(guān)政策
| 時(shí)間 | 政策 | 發(fā)布部門(mén) | 主要內(nèi)容 |
| 2024.03 | 《推動(dòng)工業(yè)領(lǐng)域設(shè)備更新實(shí)施方案》 | 工信部等七部門(mén) | 以推動(dòng)工業(yè)炸藥、工業(yè)電子雷管生產(chǎn)線技術(shù)升級(jí)改造為重點(diǎn)，以危險(xiǎn)作業(yè)崗位無(wú)人化為目標(biāo)，實(shí)施“機(jī)械化換人、自動(dòng)化減人”和“機(jī)器人替人”工程，加大安全技術(shù)和裝備推廣應(yīng)用力度。 |
| 2024.01 | 《關(guān)于推動(dòng)未來(lái)產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新發(fā)展的實(shí)施意見(jiàn)》 | 工信部等七部門(mén) | 突破機(jī)器人高轉(zhuǎn)矩密度同服電機(jī)、高動(dòng)態(tài)運(yùn)動(dòng)規(guī)劃與控制、仿生感知與認(rèn)知、智能靈巧手、電子皮膚等核心技術(shù)，重點(diǎn)推進(jìn)智能制造、家庭服務(wù)、特殊環(huán)境作業(yè)等領(lǐng)域產(chǎn)品的研制及應(yīng)用。 |
| 2023.10 | 《人形機(jī)器人創(chuàng)新發(fā)展指導(dǎo)意見(jiàn)》 | 工信部 | 加快人形機(jī)器人在特種環(huán)境應(yīng)用，面向惡劣條件、危險(xiǎn)場(chǎng)景作業(yè)等需求，強(qiáng)化復(fù)雜環(huán)境下本體控制、快速移動(dòng)、精確感知等能力，打造特種應(yīng)用場(chǎng)景下高可靠人形機(jī)器人解決方案。面向要地警戒守衛(wèi)場(chǎng)景，強(qiáng)化人形機(jī)器人在復(fù)雜地形高機(jī)動(dòng)魯棒行走能力、態(tài)勢(shì)感知與智能決策能力。 |
| 2023.01 | 《“機(jī)器人+”應(yīng)用行動(dòng)實(shí)施方案》 | 工信部 | 目標(biāo)到2025年，制造業(yè)機(jī)器人密度較2020年實(shí)現(xiàn)翻番，服務(wù)機(jī)器人、特種機(jī)器人行業(yè)應(yīng)用深度和廣度顯著提升 |
| 2022.04 | 《關(guān)于開(kāi)展2022年度智能制造標(biāo)準(zhǔn)應(yīng)用試點(diǎn)工作的通知》 | 國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)化管理委員會(huì)、工業(yè)和信息化部 | 優(yōu)先試點(diǎn)已發(fā)布、研制中的國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)，配套應(yīng)用相關(guān)行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)、地方標(biāo)準(zhǔn)、團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)和企業(yè)標(biāo)準(zhǔn)，形成一批推動(dòng)智能制造有效實(shí)施應(yīng)用的“標(biāo)準(zhǔn)群”。 |
| 2021.12 | 《“十四五”機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展規(guī)劃》 | 工信部、國(guó)家發(fā)改委等15個(gè)部門(mén) | “十四五”期間，整機(jī)綜合指標(biāo)達(dá)到國(guó)際先進(jìn)水平，關(guān)鍵零部件性能和可靠性達(dá)到國(guó)際同類(lèi)產(chǎn)品水平機(jī)器人產(chǎn)業(yè)營(yíng)業(yè)收入年均增速超過(guò)20%;形成一批具有國(guó)際競(jìng)爭(zhēng)力的專(zhuān)精特新“小巨人”企業(yè)，建成3-5個(gè)有國(guó)際影響力的產(chǎn)業(yè)集群;制造業(yè)機(jī)器人密度實(shí)現(xiàn)翻番。 |
| 2021.12 | 《"十四五”智能制造發(fā)展規(guī)劃》 | 工信部等八部門(mén) | 大力推廣面向工序的專(zhuān)用制造裝備和專(zhuān)用機(jī)器人;研發(fā)智能焊接機(jī)器人、智能移動(dòng)機(jī)器人、半導(dǎo)體(潔凈)機(jī)器人等工業(yè)機(jī)器人。 |
| 2021.07 | 《5G“應(yīng)用揚(yáng)帆”行動(dòng)計(jì)劃(2021- 2023年)》 | 黨中央、國(guó)務(wù)院 | 推進(jìn)5C與智慧家居融合，深化應(yīng)用感應(yīng)控制、語(yǔ)音控制、遠(yuǎn)程控制等技術(shù)手段，發(fā)展基于5C技術(shù)的智能家電、智能照明、智能安防監(jiān)控、智能音箱、新型穿戴設(shè)備、機(jī)器人等，不斷豐富5G應(yīng)用載體。 |
| 2021.03 | 《中華人民共和國(guó)國(guó)民經(jīng)濟(jì)和社會(huì)發(fā)展第十四個(gè)五年規(guī)劃和2035 年遠(yuǎn)景目標(biāo)綱要》 | 國(guó)務(wù)院 | 重點(diǎn)研制分散式控制系統(tǒng)、可編程邏輯控制器、數(shù)據(jù)采集和視頻監(jiān)控系統(tǒng)等工業(yè)控制裝備，突破先進(jìn)控制器、高精度伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、高性能減速器等智能機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)。 |
| 2021.04 | 《關(guān)于促進(jìn)快遞業(yè)與制造業(yè)深度融合發(fā)展的意見(jiàn)》 | 工信部、郵政局 | 支持制造企業(yè)聯(lián)合快遞企業(yè)研發(fā)智能物流機(jī)器人等技術(shù)裝備，加快推進(jìn)制造業(yè)物流技術(shù)裝備智慧化。 |
| 2020.01 | 《關(guān)于促進(jìn)養(yǎng)老托育服務(wù)健康發(fā)展的意見(jiàn)》 | 國(guó)務(wù)院 | 推進(jìn)智能服務(wù)機(jī)器人后發(fā)趕超，啟動(dòng)康復(fù)輔助器具應(yīng)用推廣工程，實(shí)施智慧老齡化技術(shù)推廣應(yīng)用工程。 |
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預(yù)計(jì)2024年我國(guó)協(xié)作機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模達(dá)25.4億元，較上年同比增長(zhǎng)7.63%；2029年我國(guó)協(xié)作機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模達(dá)43.06億元，較上年同比增長(zhǎng)8.03%。
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三、六軸及以上協(xié)作機(jī)器人占據(jù)市場(chǎng)主導(dǎo)
按結(jié)構(gòu)形式，協(xié)作機(jī)器人分為單臂協(xié)作機(jī)器人、雙臂協(xié)作機(jī)器人；按關(guān)節(jié)軸數(shù)，協(xié)作機(jī)器人分為7軸協(xié)作機(jī)器人、6軸協(xié)作機(jī)器人、<6軸協(xié)作機(jī)器人；按負(fù)載能力，協(xié)作機(jī)器人分為重載協(xié)作機(jī)器人、輕載協(xié)作機(jī)器人、桌面型協(xié)作機(jī)器人。
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近年來(lái)六軸及以上協(xié)作機(jī)器人出貨量快速增多，逐漸占據(jù)市場(chǎng)主導(dǎo)地位。根據(jù)數(shù)據(jù)，2019-2023年我國(guó)六軸及以上協(xié)作機(jī)器人出貨量由0.82萬(wàn)臺(tái)增長(zhǎng)至2.45萬(wàn)臺(tái)，預(yù)計(jì)2024年我國(guó)六軸及以上協(xié)作機(jī)器人出貨量達(dá)2.98萬(wàn)臺(tái)，較上年同比增長(zhǎng)21.63%。
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2022年我國(guó)六軸及以上協(xié)作機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模達(dá)21.53億元，占協(xié)作機(jī)器人總市場(chǎng)規(guī)模的比重高達(dá)94.85%。
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四、本土廠商在協(xié)作機(jī)器人市場(chǎng)表現(xiàn)不俗，六軸及以上國(guó)產(chǎn)化率接近90%
由于協(xié)作機(jī)器人品類(lèi)較新，結(jié)構(gòu)相對(duì)變化較大，全球未形成固定的競(jìng)爭(zhēng)格局，在市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)與技術(shù)專(zhuān)利等方面，卡脖子現(xiàn)象相對(duì)影響較小，從而讓國(guó)產(chǎn)廠商憑借本土化優(yōu)勢(shì)在協(xié)作機(jī)器人市場(chǎng)表現(xiàn)不俗，其中遨博智能、優(yōu)傲市場(chǎng)份額分別為33.3%、30%，處于行業(yè)領(lǐng)先地位。
協(xié)作機(jī)器人本土企業(yè)基本情況
| 企業(yè)名稱 | 簡(jiǎn)介 |
| 遨博智能 | 遨博智能創(chuàng)立于2015年，是一家專(zhuān)注于協(xié)作機(jī)器人研發(fā)、生產(chǎn)和銷(xiāo)售的國(guó)家高新技術(shù)企業(yè)。作為全球領(lǐng)先的協(xié)作機(jī)器人提供商，遨博智能開(kāi)發(fā)了具有全部知識(shí)產(chǎn)權(quán)的協(xié)作機(jī)器人產(chǎn)品，實(shí)現(xiàn)核心部件全部國(guó)產(chǎn)化，打破了國(guó)外長(zhǎng)期壟斷。自成立以來(lái)，遨博智能推出iS系列、iH系列、C系列、S系列、E系列協(xié)作機(jī)器人、海納系列復(fù)合機(jī)器人、碼垛工作站，產(chǎn)品負(fù)載范圍覆蓋3kg-35kg，可應(yīng)用于3C、汽車(chē)、五金家電、廚衛(wèi)潔具、醫(yī)療健康、科研教育、餐飲、新零售、日化、物流等行業(yè)。截至2024年，有效授權(quán)專(zhuān)利遨博智能213項(xiàng)，授權(quán)發(fā)明專(zhuān)利48項(xiàng)。遨博智能參與制定機(jī)器人國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)、行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)28項(xiàng)，其中牽頭制定國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)3項(xiàng)。參與國(guó)家重點(diǎn)項(xiàng)目21項(xiàng)，其中牽頭國(guó)家重點(diǎn)項(xiàng)目10項(xiàng)。遨博生產(chǎn)基地位于常州市武進(jìn)區(qū)，占地面積12000平方米，年產(chǎn)能達(dá)到12000臺(tái)。 |
| 節(jié)卡股份 | 節(jié)卡股份一家聚焦于新一代協(xié)作機(jī)器人本體與智慧工廠創(chuàng)新研發(fā)的高新技術(shù)企業(yè)，主要從事協(xié)作機(jī)器人整機(jī)產(chǎn)品的研發(fā)、生產(chǎn)、銷(xiāo)售，并從事包括集成設(shè)備及自動(dòng)化產(chǎn)線在內(nèi)的機(jī)器人系統(tǒng)集成業(yè)務(wù)。公司的協(xié)作機(jī)器人整機(jī)產(chǎn)品分為Zu系列、Pro系列、C系列、MiniCobo系列、Zus系列、All-in-one共融系列等多種標(biāo)準(zhǔn)化產(chǎn)品，負(fù)載從1kg至20kg不等。 |
| 越疆科技 | 越疆科技創(chuàng)立于2015年，開(kāi)發(fā)出全球首款桌面協(xié)作機(jī)器人，是首家擁有0.5-20kg負(fù)載產(chǎn)品矩陣的機(jī)器人企業(yè)，擁有CRA、CR、CRS、MG400、M1Pro、Nova、Magician七大系列二十余款協(xié)作機(jī)器人，全球累計(jì)出貨量達(dá)72,000臺(tái)，廣銷(xiāo)100+個(gè)國(guó)家和地區(qū)，覆蓋3C、汽車(chē)、半導(dǎo)體、化工、醫(yī)療、金屬加工、食品飲料、新零售等15大行業(yè)。越疆科技實(shí)力雄厚，服務(wù)網(wǎng)絡(luò)覆蓋100多個(gè)國(guó)家及地區(qū)，累計(jì)售出機(jī)器人超72000臺(tái)，國(guó)產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人出口量第一，累計(jì)代理商350個(gè)，知識(shí)產(chǎn)權(quán)超1300項(xiàng)，技術(shù)人員占比30%。 |
| 艾利特 | 蘇州艾利特機(jī)器人有限公司成立于2018年，是一家專(zhuān)注新一代人機(jī)交互協(xié)作場(chǎng)景的制造商，主要從事協(xié)作機(jī)器人及其自動(dòng)化設(shè)備的研發(fā)、生產(chǎn)、加工、銷(xiāo)售。艾利特機(jī)器人產(chǎn)品主要包括EC系列協(xié)作機(jī)器人、CS系列協(xié)作機(jī)器人及復(fù)合機(jī)器人，工作負(fù)載從3kg到25kg，可應(yīng)用于醫(yī)療、汽車(chē)、3C電子、金屬加工、家電、電力、新零售等行業(yè)。 |
| 珞石機(jī)器人 | 珞石機(jī)器人成立于2015年，專(zhuān)注于多關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人、協(xié)作機(jī)器人等系列化產(chǎn)品的研發(fā)、生產(chǎn)和銷(xiāo)售，以平臺(tái)化產(chǎn)品和自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的核心技術(shù)為基礎(chǔ)，面向工業(yè)、商業(yè)和醫(yī)療等領(lǐng)域，快速為客戶提供更智能、更高效、更安全的產(chǎn)品和自動(dòng)化解決方案等服務(wù)。珞石機(jī)器人在中國(guó)山東擁有年產(chǎn)能超3萬(wàn)臺(tái)的自有工廠，已建立起覆蓋全球的銷(xiāo)售、技術(shù)支持、自動(dòng)化解決方案服務(wù)體系。公司吸引全球優(yōu)秀人才，持續(xù)高強(qiáng)度投入研發(fā)，迄今為止已取得國(guó)內(nèi)外研發(fā)專(zhuān)利及科技大獎(jiǎng)600余項(xiàng)，得到業(yè)內(nèi)多方認(rèn)可。 |
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協(xié)作機(jī)器人國(guó)產(chǎn)化率高。數(shù)據(jù)顯示，2023年國(guó)產(chǎn)廠商六軸及以上協(xié)作機(jī)器人本體銷(xiāo)量市場(chǎng)份額89.04%，較上一年同比上升4.52個(gè)百分點(diǎn)。2023年外資廠商六軸及以上協(xié)作機(jī)器人本體銷(xiāo)量市場(chǎng)份額10.96%，較上一年同比下降4.52個(gè)百分點(diǎn)。
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